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scuole:farnesina_roma

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scuole:farnesina_roma [2019/06/08 12:17]
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scuole:farnesina_roma [2019/06/08 12:33] (versione attuale)
leonardo.barnaba
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 | [[fisica:​strumenti:​pianoinclinato|Piano inclinato]] ​                                                       | Meccanica ​         |            |                            | [[fisica:​strumenti:​pianoinclinato|Piano inclinato]] ​                                                       | Meccanica ​         |            |                           
 | [[fisica:​strumenti:​sistema_rotante_a_sostentamento_pneumatico|Sistema rotante a sostentamento pneumatico]] ​ | Meccanica ​         |            |  | [[fisica:​strumenti:​sistema_rotante_a_sostentamento_pneumatico|Sistema rotante a sostentamento pneumatico]] ​ | Meccanica ​         |            | 
-| [[fisica:​strumenti:​rotaiaacuscinodaria| Rotaia a cuscino d'​aria]] ​                                          | Meccanica ​         |            | +| [[fisica:​strumenti:​rotaia_a_cuscino_d_aria| Rotaia a cuscino d'​aria]] ​                                          | Meccanica ​         |            | 
 | [[fisica:​strumenti:​manometro|Manometro]] ​                                                                   | Meccanica ​         |            |                    ​ | [[fisica:​strumenti:​manometro|Manometro]] ​                                                                   | Meccanica ​         |            |                    ​
-| [[fisica:​strumenti:​oscillatorearmonico|Oscillatore armonico]] ​                                              | Onde               ​| ​           | +| [[fisica:​strumenti:​oscillatore_armonico|Oscillatore armonico]] ​                                              | Onde               ​| ​           | 
 | [[fisica:​strumenti:​apparecchio_per_corde_vibranti|Apparecchio per corde vibranti]] ​                         | Onde               ​| ​ Marca: Leybold \ Modello:​Lieferschein Nr. 80001895 \ Stato: Funzionante ​         |  | [[fisica:​strumenti:​apparecchio_per_corde_vibranti|Apparecchio per corde vibranti]] ​                         | Onde               ​| ​ Marca: Leybold \ Modello:​Lieferschein Nr. 80001895 \ Stato: Funzionante ​         | 
 | [[fisica:​strumenti:​motore_stirling|Motore Stirling]] ​                                                       | Termodinamica ​     |            |  | [[fisica:​strumenti:​motore_stirling|Motore Stirling]] ​                                                       | Termodinamica ​     |            | 
Linea 47: Linea 47:
 | [[fisica:​esperienze:​ballo_elettrico|Ballo elettrico]] ​                                                                                                       | Elettromagnetismo ​ | [[fisica:​strumenti:​macchinadiwimshurst|Macchina di Wimshurst]] ​                                           |            | [[fisica:​esperienze:​ballo_elettrico|Ballo elettrico]] ​                                                                                                       | Elettromagnetismo ​ | [[fisica:​strumenti:​macchinadiwimshurst|Macchina di Wimshurst]] ​                                           |           
 | [[fisica:​esperienze:​apparecchiatura_per_sfera_in_movimento|Apparecchiatura per sfera in movimento]] ​                                                         | Elettromagnetismo ​ | [[fisica:​strumenti:​macchinadiwimshurst|Macchina di Wimshurst]] ​                                           |            | [[fisica:​esperienze:​apparecchiatura_per_sfera_in_movimento|Apparecchiatura per sfera in movimento]] ​                                                         | Elettromagnetismo ​ | [[fisica:​strumenti:​macchinadiwimshurst|Macchina di Wimshurst]] ​                                           |           
-| [[fisica:​esperienze:​motorettilineouniforme|Moto rettilineo uniforme]] ​                                                                                       | Meccanica ​         | [[fisica:​strumenti:​rotaiaacuscinodaria|Rotaia a cuscino d'​aria]] ​                                           |            +| [[fisica:​esperienze:​motorettilineouniforme|Moto rettilineo uniforme]] ​                                                                                       | Meccanica ​         | [[fisica:​strumenti:​rotaia_a_cuscino_d_aria|Rotaia a cuscino d'​aria]] ​                                           |            
-| [[fisica:​esperienze:​conservazionedellaquantita_dimoto|Conservazione della conservazione di moto]] ​                                                           | Meccanica ​         | [[fisica:​strumenti:​rotaiaacuscinodaria|Rotaia a cuscino d'​aria]] ​                                           |            +| [[fisica:​esperienze:​conservazionedellaquantita_dimoto|Conservazione della conservazione di moto]] ​                                                           | Meccanica ​         | [[fisica:​strumenti:​rotaia_a_cuscino_d_aria|Rotaia a cuscino d'​aria]] ​                                           |            
-| [[fisica:​esperienze:​urtoelastico|Urto elastico]] ​                                                                                                            | Meccanica ​         | [[fisica:​strumenti:​rotaiaacuscinodaria|Rotaia a cuscino d'​aria]] ​                                           |            +| [[fisica:​esperienze:​urtoelastico|Urto elastico]] ​                                                                                                            | Meccanica ​         | [[fisica:​strumenti:​rotaia_a_cuscino_d_aria|Rotaia a cuscino d'​aria]] ​                                           |            
-| [[fisica:​esperienze:​urtoanelastico|Urto anelastico]] ​                                                                                                        | Meccanica ​         | [[fisica:​strumenti:​rotaiaacuscinodaria|Rotaia a cuscino d'​aria]] ​                                           |           +| [[fisica:​esperienze:​urtoanelastico|Urto anelastico]] ​                                                                                                        | Meccanica ​         | [[fisica:​strumenti:​rotaia_a_cuscino_d_aria|Rotaia a cuscino d'​aria]] ​                                           |           
 | [[fisica:​esperienze:​risonanzameccanica|Risonanza meccanica]] ​                                                                                                | Meccanica ​         | Binario guida                                                             ​| ​           | [[fisica:​esperienze:​risonanzameccanica|Risonanza meccanica]] ​                                                                                                | Meccanica ​         | Binario guida                                                             ​| ​          
 | [[fisica:​esperienze:​equilibrio_su_piano_inclinato|Equilibrio su piano inclinato]] ​                                                                           | Meccanica ​         | [[fisica:​strumenti:​pianoinclinato|Piano inclinato]] ​                                                       |            | [[fisica:​esperienze:​equilibrio_su_piano_inclinato|Equilibrio su piano inclinato]] ​                                                                           | Meccanica ​         | [[fisica:​strumenti:​pianoinclinato|Piano inclinato]] ​                                                       |           
  
 ====INFORMATICA E ROBOTICA==== ====INFORMATICA E ROBOTICA====
- 
-{{:​robotica.png|}} 
- 
-**Manuale di Programmazione** 
-**(2017-2018)** 
- 
-Per programmare Marrtino come prima cosa bisogna usare un sistema operativo adatto , quindi aprite la macchina virtuale con pre installato il sistema operativo linux , in caso non fosse installato “basta” seguire le istruzioni nel sito qui sotto. 
-- https://​sites.google.com/​dis.uniroma1.it/​marrtino/​quick-setup 
-Ora che stiamo nel giusto sistema operativo prima di scrivere un programma bisogna testarlo e per questo useremo ROS 2D simulator (programma tecnicamente pre installato nel OS). 
--  avviare il simulatore: 
-Prima di tutto bisogna aprire il terminale (si trova in alto a sinistra) , e inserire I seguenti comandi : 
-    $ cd src/​marrtino_apps/​stage 
-    (“cd” è un comando utile per spostarci nelle varie cartelle) 
-    ​ 
-    $ roslaunch simrobot.launch (questo comando fa partire il simulatore). 
-**- avviare il robot vero:** 
- 
-Dopo aver testato il programma nel simulatore bisogna avviare con questi comandi orazio ROS node che darà la possibilità al robot di leggere e eseguire ciò che abbiamo programmato 
- 
-  $ cd src/​marrtino_apps/​robot 
-  $ roslaunch robot.launch  ​ 
-come scrivere un programma in Python 
-Python è il linguggio di programmazione che utiliziamo per far fare dei semplici muovimenti al robot , come prima cosa bisogna aprire Pluma il nostro editor di fiducia , andare su ** View →  Highlight mode → scripts → Python** , ora l’editor sa che vogliamo programmare in Python. 
- 
- Il programma ha un paio di costanti per essere riconosciuto come script per un robot e sono queste : 
- 
- 
-  #​!/​usr/​bin/​env python 
-  from robot_cmd import * 
-  begin() 
-  <il tuo programma>​ 
-  end() 
-I comandi che possiamo mettere tra “begin()” e “end()” sono : 
-  Stop() --------→ il robot si ferma 
-  forward(r=1) ------→ il robot va avanti di r=1 (1m circa) 
-  backward(r=1) ------→ il robot va in dietro 
-  left(r=1) -------→ il robot si gira a sinistra r=1 → 90 gradi 
-  right(r=1) ------→ il robot si gira a destra ​  r=1 → 90 gradi 
-  wait(r=1) ------→ il robot si ferma per un secondo 
-  bip(r=1) ------→ emette un suono 
-  bop(r=1) ------→ emette un suono 
-I comandi un po più complicati: 
- 
-  While 1: (serve per mandare in loop il programma) 
-  if(laser_center_distance()<​1): ​ 
-  (quando il robot si trova a circa meno di un metro da un ostacolo leggerà I comandi appena sottoscritti altrimenti passerà a leggere I comandi sotto “elese:​” ) 
-**else:** 
-esempio: 
-  #​!/​usr/​bin/​env python 
-  from robot_cmd_ros import * 
-  begin() 
-  bip() 
-  forward(1) 
-  while 1: 
-     ​if(laser_center_distance()<​1):​ 
-        print('​found obstacle'​) 
-        begin() 
-        left(2) 
-        forward(1) 
-        right(1.5) 
-        forward(1) 
-        stop() 
-     else: 
-        print('​no obstacle found'​) 
-        begin() 
-        forward(1) 
-        stop() 
-  bop() 
-  stop() 
-  end() 
- 
-**- La combinazione di questi tre comandi posso dar origine a un programma che non farà quasi mai sbattere il robot, ecco un esempio :** 
- 
-(autore programma : Edoardo Zanna) 
- 
-  #​!/​usr/​bin/​env python 
-  from robot_cmd_ros import * 
-  begin() 
-  bip() 
-  forward(1.5) 
-  while 1: 
-     ​if(laser_center_distance()<​3):​ 
-          begin() 
-          forward(1) 
-          stop() 
-          while 1: 
-             ​if(laser_center_distance()<​1.7):​ 
-                print('​found obstacle'​) 
-                begin() 
-                wait() 
-                backward(1) 
-                right(1.5) 
-                forward(1) 
-                stop() 
-                while 1: 
-                  if(laser_center_distance()<​0.5):​ 
-                     ​print('​found obstacle'​) 
-                     ​begin() 
-                     ​wait() 
-                     ​backward(1.5) 
-                     ​right(1) 
-                     ​forward(1) 
-                     ​stop() 
-                  else: 
-                     ​print('​no obstacle found'​) 
-                     ​begin() 
-                     ​forward(1) 
-                     ​stop() 
-             else: 
-                print('​no obstacle found'​) 
-                begin() 
-                forward(1.5) 
-                stop() 
-      else: 
-        print('​no obstacle found'​) 
-        begin() 
-        forward(1.6) 
-        stop() 
-  bop() 
-  stop() 
-  end() 
-  ​ 
-**- Salvataggio del programma :** 
- 
-Ora che avete finito di scrivere il vostro programma dovete salvarlo quindi , andate su “salva con nome” e salvatelo come volete ma .py per esempio : 
-Prova.py 
-ecc.. 
-- Per farlo partire basta aprire un terminale andare nella cartella dove è salvato e scrivere I seguanti comandi : 
- 
-  $  cd /​src/​marrtino_apps/​program 
-  $ python nomeprogramma.py 
- 
-in contemporanea avvia il simulatore per vedere come funzionano I tuoi script 
- 
-se vuoi lanciare il programma in **client/​server mode** 
-Server on the robot 
-  $ ./​robot_program_server.py 5000 
- 
-per lanciare il proprio programma su un interfaccia web o se hai qualche dubbio puoi visitare questa pagina : 
-- https://​sites.google.com/​dis.uniroma1.it/​marrtino/​programming 
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-===COSTRUZIONE=== 
- 
-•il primo passo e' quello di collocare i ganci per i motori delle ruote di marrtino alla piattaforma-base del robot,​tramite delle viti. (durante l'​avvitazione,​e'​ necessario applicare un po' di forza 
-POSIZIONE DELLE VITI -> primo e terzo buco a partire dall'​esterno 
- 
-•dopo aver montato i motori e le apposite ruote con delle viti piu lunghe,si consiglia di aggiungere delle fascette per immobilizzare i motori e quindi far uscire i fili presenti sul motore dai fori centrali della piattaforma. 
- 
-•collocare ARDUINO in corrispondenza dei fori centrali e collegare i fili dei motori con quelli di ARDUINO seguendo le istruzioni. 
-  ​ 
-  MOTORI-ARDUINO -> BLU-+5V 
-                    VERDE-GND 
-                    GIALLO-pin50 (destro) ​  ​GIALLO-pin52 (sinistro) 
-                    BIANCO-pin52 (destro) ​  ​BIANCO-pin53 (sinistro) 
-                    ​ 
-•posizionare il mammuttino sulla piattaforma e prima di collegare i vari fili (facendo riferimento alle istruzioni),​fai uscire il rame dei fili dalla copertura che li avvolge(aiutandoti con delle forbici) e quindi ripiega la parte in rame su se stessa per poi peterla inserire nel mammuttino. 
-per finire stringi i fori con le viti. 
- 
- 
-•inserire le altre componenti sulla piattaforma stabilizzandole con dele fascette. (BATTERIA,​RASPBERRY,​INTERRUTTORE) 
-  ​ 
-  ​ 
- 
- 
-• ora dopo aver ricontrollato piu volte i vari fili (**CON MOLTA ATTENZIONE**) si puo inserire e collegare la batteria. 
- 
-•per finire si montano le pareti di marrtino con gli appositi ganci per poi coprire il robot con la lastra trasparente di plexiglass. 
  
  
scuole/farnesina_roma.txt · Ultima modifica: 2019/06/08 12:33 da leonardo.barnaba